";123 Array
(
[NAME] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[~NAME] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[TAGS] => андроидные, космические, приводы и запчасти, партнерства
[~TAGS] => андроидные, космические, приводы и запчасти, партнерства
[PREVIEW_TEXT] =>
Антропоморфная (человекоподобная) робототехника с каждым годом вызывает все больший интерес со стороны разработчиков и потенциальных потребителей. Развитие технологий искусственного интеллекта и компонентов робототехники позволяет уже сегодня создавать робототехнические комплексы, способные выполнять типовые операции на уровне человека в самых разных условиях эксплуатации. О работе по созданию уникальных комплексов и перспективах их применения рассказывает исполнительный директор АО «НПО «Андроидная техника» Евгений Дудоров.
[~PREVIEW_TEXT] =>
Антропоморфная (человекоподобная) робототехника с каждым годом вызывает все больший интерес со стороны разработчиков и потенциальных потребителей. Развитие технологий искусственного интеллекта и компонентов робототехники позволяет уже сегодня создавать робототехнические комплексы, способные выполнять типовые операции на уровне человека в самых разных условиях эксплуатации. О работе по созданию уникальных комплексов и перспективах их применения рассказывает исполнительный директор АО «НПО «Андроидная техника» Евгений Дудоров.
[PREVIEW_PICTURE] => Array
(
[ID] => 272
[TIMESTAMP_X] => 10.11.2023 14:26:24
[MODULE_ID] => iblock
[HEIGHT] => 576
[WIDTH] => 1024
[FILE_SIZE] => 92808
[CONTENT_TYPE] => image/jpeg
[SUBDIR] => iblock/489/3r67bp6ebzirseeufk0row6ix5z7nm3i
[FILE_NAME] => IMG_5350.jpg
[ORIGINAL_NAME] => IMG_5350.jpg
[DESCRIPTION] =>
[HANDLER_ID] =>
[EXTERNAL_ID] => 77449b6c893fb6118682329210b86a34
[VERSION_ORIGINAL_ID] =>
[META] =>
[SRC] => /upload/iblock/489/3r67bp6ebzirseeufk0row6ix5z7nm3i/IMG_5350.jpg
[UNSAFE_SRC] => /upload/iblock/489/3r67bp6ebzirseeufk0row6ix5z7nm3i/IMG_5350.jpg
[SAFE_SRC] => /upload/iblock/489/3r67bp6ebzirseeufk0row6ix5z7nm3i/IMG_5350.jpg
[ALT] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[TITLE] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
)
[~PREVIEW_PICTURE] => 272
[DETAIL_TEXT] =>
В настоящее время сфер деятельности человека, связанных с риском утраты здоровья и жизни, становится больше. Увеличивается вероятность техногенных аварий и катастроф. Зачастую спасатели, участвующие в ликвидации таких ситуаций, сами становятся жертвами либо рискуют жизнями в случае повторного проявления бедствия. В таких условиях актуальным является уменьшение степени участия человека при проведении работ в условиях, опасных для жизни и здоровья, за счет применения дистанционно-управляемых и автономных робототехнических комплексов.
Конструктивные особенности разрабатываемых робототехнических комплексов должны обеспечить возможность выполнять промышленные и спасательные работы в инфраструктуре человека с использованием штатного оборудования и инструментов. Роботы должны иметь возможность свободно перемещаться в помещениях, предназначенных для человека, и по труднопроходимой местности.
Данным условиям удовлетворяет класс антропоморфных роботов, который качественно отличается от промышленных роботов и требует разработки принципиально новых систем и технологий, их реализующих. Это обуславливает создание новых технологических решений, интегрированных в единый функциональный объект, — антропоморфная робототехническая платформа (АРТП), способная выполнять действия, в значительной степени присущие только человеку.
В силу ряда объективных и субъективных причин РФ имеет значительное отставание в создании антропоморфных роботов. В настоящее время значительные достижения в этой области имеют Япония (ASIMO, Honda), США (Atlas, Boston Dynamics), (Optimus, Tesla), Германия (AILA, DLR) и др. При этом основные усилия направлены на создание антропоморфных роботов — многодвигательных рычажных механизмов, имеющих кинематическую схему, подобную скелету человека. Это обусловлено в значительной степени тем, что в этом случае необходимо решать широкий комплекс научных и технических задач, имеющих связанный характер.
Цели и задачи разработки технологий управления АРТП
В 2014 году Фондом перспективных исследований поставлена научно-исследовательская работа «Разработка технологии создания комбинированной системы управления робототехническими комплексами» шифр «Спасатель». Исполнитель работ — АО «Научно-производственное объединение «Андроидная техника». Цель работы — разработка технологии комбинированного управления робототехнической платформой на основе элементов сенсорики с обратными связями.
Для достижения указанной цели необходимо было решить ряд ключевых задач:
– Обосновать технические решения и характеристики АРТП с комбинированной системой дистанционного управления на основе элементов сенсорики с обратными связями.
– Разработать технологии комбинированного управления АРТП, обеспечивающие считывание и передачу моторики и голоса оператора для формирования команд управления.
– Разработать сенсорную систему АРТП, обеспечивающую сбор, передачу данных от АРТП к оператору, реализацию «эффекта присутствия» для оператора.
– Разработать демонстрационный образец АРТП и провести испытания.
В процессе выполнения первого этапа НИР «Спасатель» разработаны и изготовлены технологические макеты (ТМ) антропоморфных АРТП №1–6, на которых проводилась отработка и верификация технологий комбинированного управления. Общий вид технологических макетов №1–6 представлен на рисунке 1.
![](/upload/August%202023/ИТОГ-1sfd5.jpg)
Рисунок 1. Общий вид технологических макетов
а) ТМ №1; б) ТМ №2; в) ТМ №3; г) ТМ №4; д) ТМ №5; е) ТМ №6;
ТМ №1–5, являющиеся антропоморфными, выполнены на модульном принципе. Модули манипуляторные имеют семь степеней подвижности с кинематическими характеристиками, аналогичными руке человека, и контролем нагрузок в соединении захватного устройства с манипулятором. В ТМ №1 введена дополнительная подвижность на каждый манипулятор. В ТМ №2–5 выполнен ряд педипуляторных модулей с числом степеней подвижности от пяти до шести. Корпусные модули обладают двумя степенями подвижности. Захватные модули, реализующие групповой привод, выполнены с шестью степенями подвижности, а при применении индивидуальных приводов (ТМ №5) с двенадцатью степенями подвижности.
ТМ №6 — задающее устройство копирующего типа (ЗУКТ) предназначено для отработки технологии копирующего режима управления АРТП. Обеспечивает регистрацию и передачу моторики оператора для формирования команд управления.
На основе созданных технологий и проведенной верификации на ТМ №1–6 на втором этапе НИР «Спасатель» был разработан демонстрационный образец робототехнического комплекса (ДО РТК) в последствии получивший наименование «ФЕДОР». ДО РТК представлен на рисунке 2. ДО РТК способен работать в автономном режиме, осуществлять перемещение в пространстве, захватывать и выполнять действия с внешними объектами, относящимся к инфраструктуре человека, в том числе специальным инструментом.
![](/upload/August%202023/sfasg43.jpg)
Рисунок 2. Общий вид ДО РТК
ДО РТК является антропоморфной робототехнической платформой модульной конструкции со сложной системой механизмов, включающей в себя элементы с десятками степеней подвижности, бесколлекторными электроприводными решениями и современными электронными компонентами. РТП имеет в своей конструкции два модуля манипулятора, головной модуль, корпусной модуль, опорные модули, которые представлены на рисунке 3.
![](/upload/August%202023/ИТsfsdqОГ-15.jpg)
Рисунок 3. Модули ДО РТК
Разработка кинематических схем составляющих модулей ДО РТК опиралась на аналогичные кинематические сочленения частей тела человека: корпуса, рук (манипуляторов), ног (педипуляторов), кистей (захватов), мозга (блок вычисления, контроля и управления). Число сосредоточенных степеней подвижности принято соответствующим человеку. Второстепенными степенями подвижности пренебреженно. В качестве заданных кинематических параметров выбраны углы и скорости относительного поворота звеньев, характерные для человека во время активной нагрузки: бега, отжимания, приседаний.
При разработке были учтены следующие особенности:
- Угол сгиба бедра по отношению к тазу до 110°.
- Подвижность шеи во фронтальной плоскости.
- Подвижность в запястье +/- 30°.
- Подвижность в ключично-лопаточном узле 10-15° в горизонтальной и в вертикальной плоскости.
Состав технологий комбинированного управления АРТП
По результатам выполнения первого этапа НИР «Спасатель» были определены и отработаны базовые технологии: регистрации моторики оператора, формирования мелкой моторики, создания обратной силомоментной связи, телеприсутствия с дополненной реальностью, компенсации внешних воздействий на оператора, локальной навигации.
Базовые технологии стали основой для разработки комбинированного управления, взаимосвязь которых приведена на рисунке 4.
Основные технологии, реализованные в рамках НИР «Спасатель»:
№1 «Технология обеспечения тонкой моторики».
№2 «Технология обеспечения считывания и передачи моторики оператора для формирования команд управления».
№3 «Технология создания обратной силомоментной связи».
№4 «Технология глубокого погружения оператора с реализацией эффекта дополненной реальности».
№5 «Технология жестикулярного управления».
№6 «Технология копирующего управления»;
№7 «Технология манипуляции со специализированным инструментом».
№8 «Технология реализации режимов фильтрации и удержания с обеспечением режима обезвешивания».
№9 «Технология управления точными и силовыми манипуляциями».
№10 «Технология локальной навигации».
№11 «Технология динамического уравновешивания прямохождения».
№12 «Технология автономного управления в недетерминированной среде».
№13 «Технология управления в режиме «ведущий-ведомый»».
№14 «Технология управления на основе использования элементов сенсорики с обратными связями».
Принципиально взаимосвязь технологий комбинированного управления АРТП формируется из отдельных субтехнологий и опирается на комбинацию трех ключевых типов управления: автономное, супервизорное и копирующее. Комбинация копирующего управления верхней части (манипуляторы с захватами, торс, головной модуль) и автономного управления нижней части (педипуляторы) АРТП, является основополагающим элементом комбинированной системы управления.
Рассмотрим некоторые из ключевых технологий подробнее.
![](/upload/August%202023/ИТОГwefb-15.jpg)
Рисунок 4. Взаимосвязь технологий комбинированного управления антропоморфными робототехническими комплексами
Технология обеспечения считывания и передачи моторики оператора для формирования команд управления (Технология №2)
Технология обеспечения считывания и передачи моторики оператора для формирования команд управления позволяет обеспечить возможность дистанционного управления антропоморфной многозвенной АРТП одним оператором, выполняющим в процессе управления движения, которые АРТП повторяет (копирует). Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии на ДО РТК приведена на рисунке 5.
Технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- измерение углов поворота звеньев ЗУКТ руки оператора по 7 степеням подвижности;
- измерение углов поворота звеньев ЗУКТ кистей оператора по 12 степеням подвижности;
- расчет моторики рук оператора через условные виртуальные поверхности по результатам измерений поворота звеньев ЗУКТ;
- расчет тонкой моторики оператора по результатам измерений поворота звеньев ЗУКТ кистей;
- формирование заданий углового положения для управления электроприводами многозвенных манипуляторов и захватных устройств АРТП;
- отработка заданий системами автоматического регулирования углового положения электроприводов многозвенных манипуляторов и захватных устройств АРТП.
В НИР «Спасатель» отработка технологии осуществлялась на торсовой АРТП (ТМ №1) и ДО РТК в процессе управления оператором с помощью ЗУКТ (ТМ №6).
![](/upload/August%202023/ИТОГhfjsrdf-15.jpg)
Рисунок 5. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии копирующего управления
Технология создания обратной силомоментной связи (Технология №3)
Технология создания обратной силомоментной связи обеспечивает возможность оператору в процессе дистанционного управления АРТП:
- контролировать и регулировать силовое взаимодействие модулей АРТП с внешними объектами;
- определять весовые характеристики и деформируемость объектов манипулирования.
Данная технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- считывание моторики оператора с помощью ЗУКТ с обратной силомоментной связью;
- формирование заданий углового положения электроприводам АРТП;
- отработка заданий системами автоматического регулирования электроприводов АРТП, во время которых измеряются крутящие моменты в шарнирах АРТП;
- обработка результатов измерений крутящих моментов;
- масштабирование крутящих моментов и формирование заданий для электроприводов ЗУКТ с обратной силомоментной связью;
- отработка заданий системами автоматического регулирования крутящего момента электроприводов ЗУКТ с обратной силомоментной связью.
В НИР «Спасатель» технология создания обратной силомоментной связи отрабатывалась на торсовой РТП (ТМ №1) и ДО РТК в процессе управления оператором с помощью ЗУКТ (ТМ №6) с обратной силомоментной связью. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии создания обратной силомоментной связи приведена на рисунке 6.
![](/upload/August%202023/ИТvxcvxcvОГ-15.jpg)
Рисунок 6. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии создания обратной силомоментной связи
Технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью (Технология №6)
Технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью обеспечивает эффективное дистанционное управление АРТП посредством создания «эффекта присутствия» оператора в рабочей зоне с позиции АРТП и возможностью контроля и регулирования оператором силового взаимодействие АРТП с внешними объектами.
Технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью является элементом комбинированного управления, в которую включены субтехнологии:
- регистрации моторики оператора;
- формирования тонкой моторики;
- создания обратной силомоментной связи;
- телеприсутствия с дополненной реальностью.
Технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- распознавание речевых команд оператора и выбор режима управления АРТП;
- регистрация моторики рук и тонкой моторики кистей оператора с помощью ЗУКТ;
- регистрация углов поворота головы оператора;
- фильтрация нештатных команд по базе данных критериев нештатных команд и формирование заданий электроприводам АРТП;
- отработка заданий системами автоматического регулирования электроприводов АРТП, во время которой измеряются и обрабатываются крутящие моменты в шарнирах АРТП и формируются задания электроприводам ЗУКТ;
- отработка заданий системами автоматического регулирования электроприводов головного модуля АРТП, изменяющая угол зрения и масштаб наблюдаемой рабочей зоны;
- передача стереоизображения рабочей зоны со стереокамеры головного модуля АРТП в вычислительное устройство, в котором формируется 3D-изображение рабочей зоны с наложенным 2D-изображением с телеметрической и служебной информацией;
- отображение на стереодисплее ШВР 3D-изображения рабочей зоны с 2D-изображением, содержащим телеметрическую и служебную информацию;
- отработка заданий системами автоматического регулирования крутящего момента электроприводов ЗУКТ с обратной силомоментной связью.
В НИР «Спасатель» технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью отрабатывалась на торсовой РТП (ТМ №1) и ДО РТК в процессе управления оператором с помощью ЗУКТ (ТМ №6) с обратной силомоментной связью. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии приведена на рисунке 7.
![](/upload/August%202023/ИТОwgsdcaГ-15.jpg)
Рисунок 7. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью
Использование технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью позволило достигнуть технические характеристики, приведенные в таблице 1.
![](/upload/August%202023/ИТvsvsОГ-15.jpg)
Таблица 1. Технические характеристики ДО РТК при использовании технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью
Технология динамического уравновешивания прямохождения (Технология №11)
Технология динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности обеспечивает:
- прямохождение АРТП при неопределенном рельефе местности и физических свойствах поверхности за счет динамического уравновешивания;
- компенсирует внешние воздействия на АРТП (толчки, удары, столкновения с препятствиями) выполнением балансирующих движений;
- безопасное падение АРТП с группировкой модулей для минимизации ущерба.
Технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- создание базы данных выполнения прямохождения, типовых движений для удержания равновесия и безопасного падения посредством моделирования прямохождения АРТП в симуляторе;
- начало движений звеньев, реализующих прямохождение;
- измерение угловых скоростей и линейных ускорений корпуса и «таза» АРТП по трем осям X, Y, Z инерциальной системой датчиков;
- измерение сил, действующих на опоры АРТП;
- цифровая фильтрация данных инерциальной системы и силомоментных датчиков;
- расчет векторов угловых скоростей линейных ускорений корпуса и «таза» АРТП;
- расчет векторов сил, действующих на опоры АРТП;
- расчет отклонений векторов угловых скоростей, линейных ускорений корпуса и «таза», сил, действующих на опоры, приводящих к потере равновесия АРТП;
- корректировка значений угловых перемещений звеньев педипуляторов и манипуляторов АРТП, если нет критических отклонений;
- расчет значений угловых перемещений звеньев педипуляторов и манипуляторов АРТП, если выявлены критические отклонения и выбраны типовые движений для удержания равновесия;
- выбор типовых движений для безопасного падения и расчет значений угловых перемещений звеньев педипуляторов и манипуляторов АРТП, если выявлены критические отклонения и не выбраны типовые движения для удержания равновесия;
- формирование команд управления электроприводами педипуляторов и манипуляторов АРТП для динамического уравновешивания и выполнения прямохождения;
- передача команд вычислительным устройством и прием контроллерами электроприводов АРТП по интерфейсу Ethernet;
- начало движения звеньев АРТП на заданный угол с заданным крутящим моментом для динамического уравновешивания и прямохождения.
В НИР «Спасатель» технология динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности отрабатывалась на ТМ №4 и ДО РТК. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии приведена на рисунке 8.
![](/upload/August%202023/ИТОГ-svgetheq15.jpg)
Рисунок 8. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности
Использование технологии динамического уравновешивания прямохождения позволило достигнуть технические характеристики, приведенные в таблице 2.
![](/upload/August%202023/ИТОГasfdbfaa-15.jpg)
Таблица 2. Технические характеристики ДО РТК при использовании технологии динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности
Сведения о применении технологий комбинированного управления АРТП
Технологии комбинированного управления АРТП нашли свое применение в целом ряде робототехнических устройств различных отраслей промышленности. Технологии использованы в рамках реализации проекта составной части научно-исследовательской работы (СЧ НИР) «Разработка и создание универсального компьютерного стенда робототехнических систем» шифр «УКС РТС». Заказчик — ФГБУ «Научно-исследовательский испытательный центр подготовки космонавтов имени Ю. А. Гагарина» в 2016 году. Стоит отметить, что ТМ №1 и ДО РТК переданы Фондом перспективных исследований в ГК «Роскосмос» и в настоящее время являются составной частью УКС РТС.
Технологии использованы составной части опытно-конструкторской работы (СЧ ОКР) «Модернизация программного комплекса с задающим устройством (экзоскелетом) с обратной силомоментной связью и возможностью работы при наличии временных задержек. Экспериментальные исследования по управлению удаленным антропоморфным роботом с учетом наличия различных временных задержек» шифр «Пастораль-Аватар-2017» (2017 год) и СЧ НИР «Моделирование захвата антропоморфного робота для выполнения оговоренных операций, которые выполняет космонавт с использованием перчатки скафандра. Экспериментальные исследования эффективности захвата» шифр «Пастораль-Захват-АТ-2018» (2018 год). Заказчик — ФГУП «Центральный научно-исследовательский институт машиностроения» (ФГУП «ЦНИИМаш»).
Также в СЧ НИР «Подготовка антропоморфной робототехнической системы к доставке на корабле «Союз МС-14» зав. №743» шифр «Испытатель» (2019 год). Заказчик — ПАО «Ракетно-космическая корпорация «Энергия».
В ОКР «Мобильный роботизированный манипулятор для работы в сильных радиационных полях» шифр «Каньон». Заказчик — ФГУП «Предприятие по обращению с радиоактивными отходами «РосРАО» в 2016 году. Целью работы являлась разработка и исследование функционирования опытного образца мобильного роботизированного манипулятора с дистанционным управлением для работы в зоне действия радиационных полей с уровнем до 100 мЗ в/ч.
Перспективы использования технологий комбинированного управления АРТП
В перспективе технологии комбинированного управления обеспечат создание дистанционно управляемых антропоморфных робототехнических комплексов, которые смогут полностью заменить человека во всех сферах деятельности при выполнении работ в опасных для здоровья и жизни условиях. АРТП найдут свое применение в химической и атомной промышленности при выполнении работ в условиях радиационного, химического и биологического заражения с применением штатного оборудования и инструментов.
Технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью и выполнения работ с общим и специализированным инструментом планируются к внедрению в антропоморфных робототехнических комплексах космического назначения для внутрикорабельной и внекорабельной деятельности в рамках СЧ ОКР «Система антропоморфная робототехническая» шифр «Теледроид» и в перспективе для выполнения работ на лунной орбитальной станции и на поверхности Луны.
На основе технологий прямохождения по неподготовленной поверхности и автономного перемещения в недетерминированной среде будут созданы АРТП, выполняющие работы с высокой степенью автономности и свободно перемещающиеся в помещениях, предназначенных для человека по труднопроходимой местности и в перспективе по поверхности других планет и спутников.
[~DETAIL_TEXT] =>
В настоящее время сфер деятельности человека, связанных с риском утраты здоровья и жизни, становится больше. Увеличивается вероятность техногенных аварий и катастроф. Зачастую спасатели, участвующие в ликвидации таких ситуаций, сами становятся жертвами либо рискуют жизнями в случае повторного проявления бедствия. В таких условиях актуальным является уменьшение степени участия человека при проведении работ в условиях, опасных для жизни и здоровья, за счет применения дистанционно-управляемых и автономных робототехнических комплексов.
Конструктивные особенности разрабатываемых робототехнических комплексов должны обеспечить возможность выполнять промышленные и спасательные работы в инфраструктуре человека с использованием штатного оборудования и инструментов. Роботы должны иметь возможность свободно перемещаться в помещениях, предназначенных для человека, и по труднопроходимой местности.
Данным условиям удовлетворяет класс антропоморфных роботов, который качественно отличается от промышленных роботов и требует разработки принципиально новых систем и технологий, их реализующих. Это обуславливает создание новых технологических решений, интегрированных в единый функциональный объект, — антропоморфная робототехническая платформа (АРТП), способная выполнять действия, в значительной степени присущие только человеку.
В силу ряда объективных и субъективных причин РФ имеет значительное отставание в создании антропоморфных роботов. В настоящее время значительные достижения в этой области имеют Япония (ASIMO, Honda), США (Atlas, Boston Dynamics), (Optimus, Tesla), Германия (AILA, DLR) и др. При этом основные усилия направлены на создание антропоморфных роботов — многодвигательных рычажных механизмов, имеющих кинематическую схему, подобную скелету человека. Это обусловлено в значительной степени тем, что в этом случае необходимо решать широкий комплекс научных и технических задач, имеющих связанный характер.
Цели и задачи разработки технологий управления АРТП
В 2014 году Фондом перспективных исследований поставлена научно-исследовательская работа «Разработка технологии создания комбинированной системы управления робототехническими комплексами» шифр «Спасатель». Исполнитель работ — АО «Научно-производственное объединение «Андроидная техника». Цель работы — разработка технологии комбинированного управления робототехнической платформой на основе элементов сенсорики с обратными связями.
Для достижения указанной цели необходимо было решить ряд ключевых задач:
– Обосновать технические решения и характеристики АРТП с комбинированной системой дистанционного управления на основе элементов сенсорики с обратными связями.
– Разработать технологии комбинированного управления АРТП, обеспечивающие считывание и передачу моторики и голоса оператора для формирования команд управления.
– Разработать сенсорную систему АРТП, обеспечивающую сбор, передачу данных от АРТП к оператору, реализацию «эффекта присутствия» для оператора.
– Разработать демонстрационный образец АРТП и провести испытания.
В процессе выполнения первого этапа НИР «Спасатель» разработаны и изготовлены технологические макеты (ТМ) антропоморфных АРТП №1–6, на которых проводилась отработка и верификация технологий комбинированного управления. Общий вид технологических макетов №1–6 представлен на рисунке 1.
![](/upload/August%202023/ИТОГ-1sfd5.jpg)
Рисунок 1. Общий вид технологических макетов
а) ТМ №1; б) ТМ №2; в) ТМ №3; г) ТМ №4; д) ТМ №5; е) ТМ №6;
ТМ №1–5, являющиеся антропоморфными, выполнены на модульном принципе. Модули манипуляторные имеют семь степеней подвижности с кинематическими характеристиками, аналогичными руке человека, и контролем нагрузок в соединении захватного устройства с манипулятором. В ТМ №1 введена дополнительная подвижность на каждый манипулятор. В ТМ №2–5 выполнен ряд педипуляторных модулей с числом степеней подвижности от пяти до шести. Корпусные модули обладают двумя степенями подвижности. Захватные модули, реализующие групповой привод, выполнены с шестью степенями подвижности, а при применении индивидуальных приводов (ТМ №5) с двенадцатью степенями подвижности.
ТМ №6 — задающее устройство копирующего типа (ЗУКТ) предназначено для отработки технологии копирующего режима управления АРТП. Обеспечивает регистрацию и передачу моторики оператора для формирования команд управления.
На основе созданных технологий и проведенной верификации на ТМ №1–6 на втором этапе НИР «Спасатель» был разработан демонстрационный образец робототехнического комплекса (ДО РТК) в последствии получивший наименование «ФЕДОР». ДО РТК представлен на рисунке 2. ДО РТК способен работать в автономном режиме, осуществлять перемещение в пространстве, захватывать и выполнять действия с внешними объектами, относящимся к инфраструктуре человека, в том числе специальным инструментом.
![](/upload/August%202023/sfasg43.jpg)
Рисунок 2. Общий вид ДО РТК
ДО РТК является антропоморфной робототехнической платформой модульной конструкции со сложной системой механизмов, включающей в себя элементы с десятками степеней подвижности, бесколлекторными электроприводными решениями и современными электронными компонентами. РТП имеет в своей конструкции два модуля манипулятора, головной модуль, корпусной модуль, опорные модули, которые представлены на рисунке 3.
![](/upload/August%202023/ИТsfsdqОГ-15.jpg)
Рисунок 3. Модули ДО РТК
Разработка кинематических схем составляющих модулей ДО РТК опиралась на аналогичные кинематические сочленения частей тела человека: корпуса, рук (манипуляторов), ног (педипуляторов), кистей (захватов), мозга (блок вычисления, контроля и управления). Число сосредоточенных степеней подвижности принято соответствующим человеку. Второстепенными степенями подвижности пренебреженно. В качестве заданных кинематических параметров выбраны углы и скорости относительного поворота звеньев, характерные для человека во время активной нагрузки: бега, отжимания, приседаний.
При разработке были учтены следующие особенности:
- Угол сгиба бедра по отношению к тазу до 110°.
- Подвижность шеи во фронтальной плоскости.
- Подвижность в запястье +/- 30°.
- Подвижность в ключично-лопаточном узле 10-15° в горизонтальной и в вертикальной плоскости.
Состав технологий комбинированного управления АРТП
По результатам выполнения первого этапа НИР «Спасатель» были определены и отработаны базовые технологии: регистрации моторики оператора, формирования мелкой моторики, создания обратной силомоментной связи, телеприсутствия с дополненной реальностью, компенсации внешних воздействий на оператора, локальной навигации.
Базовые технологии стали основой для разработки комбинированного управления, взаимосвязь которых приведена на рисунке 4.
Основные технологии, реализованные в рамках НИР «Спасатель»:
№1 «Технология обеспечения тонкой моторики».
№2 «Технология обеспечения считывания и передачи моторики оператора для формирования команд управления».
№3 «Технология создания обратной силомоментной связи».
№4 «Технология глубокого погружения оператора с реализацией эффекта дополненной реальности».
№5 «Технология жестикулярного управления».
№6 «Технология копирующего управления»;
№7 «Технология манипуляции со специализированным инструментом».
№8 «Технология реализации режимов фильтрации и удержания с обеспечением режима обезвешивания».
№9 «Технология управления точными и силовыми манипуляциями».
№10 «Технология локальной навигации».
№11 «Технология динамического уравновешивания прямохождения».
№12 «Технология автономного управления в недетерминированной среде».
№13 «Технология управления в режиме «ведущий-ведомый»».
№14 «Технология управления на основе использования элементов сенсорики с обратными связями».
Принципиально взаимосвязь технологий комбинированного управления АРТП формируется из отдельных субтехнологий и опирается на комбинацию трех ключевых типов управления: автономное, супервизорное и копирующее. Комбинация копирующего управления верхней части (манипуляторы с захватами, торс, головной модуль) и автономного управления нижней части (педипуляторы) АРТП, является основополагающим элементом комбинированной системы управления.
Рассмотрим некоторые из ключевых технологий подробнее.
![](/upload/August%202023/ИТОГwefb-15.jpg)
Рисунок 4. Взаимосвязь технологий комбинированного управления антропоморфными робототехническими комплексами
Технология обеспечения считывания и передачи моторики оператора для формирования команд управления (Технология №2)
Технология обеспечения считывания и передачи моторики оператора для формирования команд управления позволяет обеспечить возможность дистанционного управления антропоморфной многозвенной АРТП одним оператором, выполняющим в процессе управления движения, которые АРТП повторяет (копирует). Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии на ДО РТК приведена на рисунке 5.
Технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- измерение углов поворота звеньев ЗУКТ руки оператора по 7 степеням подвижности;
- измерение углов поворота звеньев ЗУКТ кистей оператора по 12 степеням подвижности;
- расчет моторики рук оператора через условные виртуальные поверхности по результатам измерений поворота звеньев ЗУКТ;
- расчет тонкой моторики оператора по результатам измерений поворота звеньев ЗУКТ кистей;
- формирование заданий углового положения для управления электроприводами многозвенных манипуляторов и захватных устройств АРТП;
- отработка заданий системами автоматического регулирования углового положения электроприводов многозвенных манипуляторов и захватных устройств АРТП.
В НИР «Спасатель» отработка технологии осуществлялась на торсовой АРТП (ТМ №1) и ДО РТК в процессе управления оператором с помощью ЗУКТ (ТМ №6).
![](/upload/August%202023/ИТОГhfjsrdf-15.jpg)
Рисунок 5. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии копирующего управления
Технология создания обратной силомоментной связи (Технология №3)
Технология создания обратной силомоментной связи обеспечивает возможность оператору в процессе дистанционного управления АРТП:
- контролировать и регулировать силовое взаимодействие модулей АРТП с внешними объектами;
- определять весовые характеристики и деформируемость объектов манипулирования.
Данная технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- считывание моторики оператора с помощью ЗУКТ с обратной силомоментной связью;
- формирование заданий углового положения электроприводам АРТП;
- отработка заданий системами автоматического регулирования электроприводов АРТП, во время которых измеряются крутящие моменты в шарнирах АРТП;
- обработка результатов измерений крутящих моментов;
- масштабирование крутящих моментов и формирование заданий для электроприводов ЗУКТ с обратной силомоментной связью;
- отработка заданий системами автоматического регулирования крутящего момента электроприводов ЗУКТ с обратной силомоментной связью.
В НИР «Спасатель» технология создания обратной силомоментной связи отрабатывалась на торсовой РТП (ТМ №1) и ДО РТК в процессе управления оператором с помощью ЗУКТ (ТМ №6) с обратной силомоментной связью. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии создания обратной силомоментной связи приведена на рисунке 6.
![](/upload/August%202023/ИТvxcvxcvОГ-15.jpg)
Рисунок 6. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии создания обратной силомоментной связи
Технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью (Технология №6)
Технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью обеспечивает эффективное дистанционное управление АРТП посредством создания «эффекта присутствия» оператора в рабочей зоне с позиции АРТП и возможностью контроля и регулирования оператором силового взаимодействие АРТП с внешними объектами.
Технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью является элементом комбинированного управления, в которую включены субтехнологии:
- регистрации моторики оператора;
- формирования тонкой моторики;
- создания обратной силомоментной связи;
- телеприсутствия с дополненной реальностью.
Технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- распознавание речевых команд оператора и выбор режима управления АРТП;
- регистрация моторики рук и тонкой моторики кистей оператора с помощью ЗУКТ;
- регистрация углов поворота головы оператора;
- фильтрация нештатных команд по базе данных критериев нештатных команд и формирование заданий электроприводам АРТП;
- отработка заданий системами автоматического регулирования электроприводов АРТП, во время которой измеряются и обрабатываются крутящие моменты в шарнирах АРТП и формируются задания электроприводам ЗУКТ;
- отработка заданий системами автоматического регулирования электроприводов головного модуля АРТП, изменяющая угол зрения и масштаб наблюдаемой рабочей зоны;
- передача стереоизображения рабочей зоны со стереокамеры головного модуля АРТП в вычислительное устройство, в котором формируется 3D-изображение рабочей зоны с наложенным 2D-изображением с телеметрической и служебной информацией;
- отображение на стереодисплее ШВР 3D-изображения рабочей зоны с 2D-изображением, содержащим телеметрическую и служебную информацию;
- отработка заданий системами автоматического регулирования крутящего момента электроприводов ЗУКТ с обратной силомоментной связью.
В НИР «Спасатель» технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью отрабатывалась на торсовой РТП (ТМ №1) и ДО РТК в процессе управления оператором с помощью ЗУКТ (ТМ №6) с обратной силомоментной связью. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии приведена на рисунке 7.
![](/upload/August%202023/ИТОwgsdcaГ-15.jpg)
Рисунок 7. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью
Использование технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью позволило достигнуть технические характеристики, приведенные в таблице 1.
![](/upload/August%202023/ИТvsvsОГ-15.jpg)
Таблица 1. Технические характеристики ДО РТК при использовании технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью
Технология динамического уравновешивания прямохождения (Технология №11)
Технология динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности обеспечивает:
- прямохождение АРТП при неопределенном рельефе местности и физических свойствах поверхности за счет динамического уравновешивания;
- компенсирует внешние воздействия на АРТП (толчки, удары, столкновения с препятствиями) выполнением балансирующих движений;
- безопасное падение АРТП с группировкой модулей для минимизации ущерба.
Технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- создание базы данных выполнения прямохождения, типовых движений для удержания равновесия и безопасного падения посредством моделирования прямохождения АРТП в симуляторе;
- начало движений звеньев, реализующих прямохождение;
- измерение угловых скоростей и линейных ускорений корпуса и «таза» АРТП по трем осям X, Y, Z инерциальной системой датчиков;
- измерение сил, действующих на опоры АРТП;
- цифровая фильтрация данных инерциальной системы и силомоментных датчиков;
- расчет векторов угловых скоростей линейных ускорений корпуса и «таза» АРТП;
- расчет векторов сил, действующих на опоры АРТП;
- расчет отклонений векторов угловых скоростей, линейных ускорений корпуса и «таза», сил, действующих на опоры, приводящих к потере равновесия АРТП;
- корректировка значений угловых перемещений звеньев педипуляторов и манипуляторов АРТП, если нет критических отклонений;
- расчет значений угловых перемещений звеньев педипуляторов и манипуляторов АРТП, если выявлены критические отклонения и выбраны типовые движений для удержания равновесия;
- выбор типовых движений для безопасного падения и расчет значений угловых перемещений звеньев педипуляторов и манипуляторов АРТП, если выявлены критические отклонения и не выбраны типовые движения для удержания равновесия;
- формирование команд управления электроприводами педипуляторов и манипуляторов АРТП для динамического уравновешивания и выполнения прямохождения;
- передача команд вычислительным устройством и прием контроллерами электроприводов АРТП по интерфейсу Ethernet;
- начало движения звеньев АРТП на заданный угол с заданным крутящим моментом для динамического уравновешивания и прямохождения.
В НИР «Спасатель» технология динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности отрабатывалась на ТМ №4 и ДО РТК. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии приведена на рисунке 8.
![](/upload/August%202023/ИТОГ-svgetheq15.jpg)
Рисунок 8. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности
Использование технологии динамического уравновешивания прямохождения позволило достигнуть технические характеристики, приведенные в таблице 2.
![](/upload/August%202023/ИТОГasfdbfaa-15.jpg)
Таблица 2. Технические характеристики ДО РТК при использовании технологии динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности
Сведения о применении технологий комбинированного управления АРТП
Технологии комбинированного управления АРТП нашли свое применение в целом ряде робототехнических устройств различных отраслей промышленности. Технологии использованы в рамках реализации проекта составной части научно-исследовательской работы (СЧ НИР) «Разработка и создание универсального компьютерного стенда робототехнических систем» шифр «УКС РТС». Заказчик — ФГБУ «Научно-исследовательский испытательный центр подготовки космонавтов имени Ю. А. Гагарина» в 2016 году. Стоит отметить, что ТМ №1 и ДО РТК переданы Фондом перспективных исследований в ГК «Роскосмос» и в настоящее время являются составной частью УКС РТС.
Технологии использованы составной части опытно-конструкторской работы (СЧ ОКР) «Модернизация программного комплекса с задающим устройством (экзоскелетом) с обратной силомоментной связью и возможностью работы при наличии временных задержек. Экспериментальные исследования по управлению удаленным антропоморфным роботом с учетом наличия различных временных задержек» шифр «Пастораль-Аватар-2017» (2017 год) и СЧ НИР «Моделирование захвата антропоморфного робота для выполнения оговоренных операций, которые выполняет космонавт с использованием перчатки скафандра. Экспериментальные исследования эффективности захвата» шифр «Пастораль-Захват-АТ-2018» (2018 год). Заказчик — ФГУП «Центральный научно-исследовательский институт машиностроения» (ФГУП «ЦНИИМаш»).
Также в СЧ НИР «Подготовка антропоморфной робототехнической системы к доставке на корабле «Союз МС-14» зав. №743» шифр «Испытатель» (2019 год). Заказчик — ПАО «Ракетно-космическая корпорация «Энергия».
В ОКР «Мобильный роботизированный манипулятор для работы в сильных радиационных полях» шифр «Каньон». Заказчик — ФГУП «Предприятие по обращению с радиоактивными отходами «РосРАО» в 2016 году. Целью работы являлась разработка и исследование функционирования опытного образца мобильного роботизированного манипулятора с дистанционным управлением для работы в зоне действия радиационных полей с уровнем до 100 мЗ в/ч.
Перспективы использования технологий комбинированного управления АРТП
В перспективе технологии комбинированного управления обеспечат создание дистанционно управляемых антропоморфных робототехнических комплексов, которые смогут полностью заменить человека во всех сферах деятельности при выполнении работ в опасных для здоровья и жизни условиях. АРТП найдут свое применение в химической и атомной промышленности при выполнении работ в условиях радиационного, химического и биологического заражения с применением штатного оборудования и инструментов.
Технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью и выполнения работ с общим и специализированным инструментом планируются к внедрению в антропоморфных робототехнических комплексах космического назначения для внутрикорабельной и внекорабельной деятельности в рамках СЧ ОКР «Система антропоморфная робототехническая» шифр «Теледроид» и в перспективе для выполнения работ на лунной орбитальной станции и на поверхности Луны.
На основе технологий прямохождения по неподготовленной поверхности и автономного перемещения в недетерминированной среде будут созданы АРТП, выполняющие работы с высокой степенью автономности и свободно перемещающиеся в помещениях, предназначенных для человека по труднопроходимой местности и в перспективе по поверхности других планет и спутников.
[DETAIL_PICTURE] => Array
(
[ID] => 273
[TIMESTAMP_X] => 10.11.2023 14:26:24
[MODULE_ID] => iblock
[HEIGHT] => 900
[WIDTH] => 1600
[FILE_SIZE] => 355477
[CONTENT_TYPE] => image/jpeg
[SUBDIR] => iblock/36c/etpmxyxdju74gaw00p52bssy9vyf55ru
[FILE_NAME] => IMG_5350.jpg
[ORIGINAL_NAME] => IMG_5350.jpg
[DESCRIPTION] =>
[HANDLER_ID] =>
[EXTERNAL_ID] => 6a36186eedfe52ffd0db64662296c352
[VERSION_ORIGINAL_ID] =>
[META] =>
[SRC] => /upload/iblock/36c/etpmxyxdju74gaw00p52bssy9vyf55ru/IMG_5350.jpg
[UNSAFE_SRC] => /upload/iblock/36c/etpmxyxdju74gaw00p52bssy9vyf55ru/IMG_5350.jpg
[SAFE_SRC] => /upload/iblock/36c/etpmxyxdju74gaw00p52bssy9vyf55ru/IMG_5350.jpg
[ALT] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[TITLE] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
)
[~DETAIL_PICTURE] => 273
[DATE_ACTIVE_FROM] => 10.09.2023
[~DATE_ACTIVE_FROM] => 10.09.2023
[ID] => 116
[~ID] => 116
[IBLOCK_ID] => 1
[~IBLOCK_ID] => 1
[IBLOCK_SECTION_ID] => 6
[~IBLOCK_SECTION_ID] => 6
[DETAIL_TEXT_TYPE] => html
[~DETAIL_TEXT_TYPE] => html
[PREVIEW_TEXT_TYPE] => html
[~PREVIEW_TEXT_TYPE] => html
[TIMESTAMP_X] => 10.11.2023 14:26:24
[~TIMESTAMP_X] => 10.11.2023 14:26:24
[ACTIVE_FROM_X] => 2023-09-10 00:00:00
[~ACTIVE_FROM_X] => 2023-09-10 00:00:00
[ACTIVE_FROM] => 10.09.2023
[~ACTIVE_FROM] => 10.09.2023
[LIST_PAGE_URL] => /
[~LIST_PAGE_URL] => /
[DETAIL_PAGE_URL] => /cases/tekhnologii-sistemy-upravleniya-antropomorfnymi-robototekhnicheskimi-kompleksami/
[~DETAIL_PAGE_URL] => /cases/tekhnologii-sistemy-upravleniya-antropomorfnymi-robototekhnicheskimi-kompleksami/
[LANG_DIR] => /
[~LANG_DIR] => /
[CODE] => tekhnologii-sistemy-upravleniya-antropomorfnymi-robototekhnicheskimi-kompleksami
[~CODE] => tekhnologii-sistemy-upravleniya-antropomorfnymi-robototekhnicheskimi-kompleksami
[EXTERNAL_ID] => 116
[~EXTERNAL_ID] => 116
[IBLOCK_TYPE_ID] => news
[~IBLOCK_TYPE_ID] => news
[IBLOCK_CODE] => news_s1
[~IBLOCK_CODE] => news_s1
[IBLOCK_EXTERNAL_ID] => furniture_news_s1
[~IBLOCK_EXTERNAL_ID] => furniture_news_s1
[LID] => s1
[~LID] => s1
[NAV_RESULT] =>
[NAV_CACHED_DATA] =>
[DISPLAY_ACTIVE_FROM] => 10.09.2023
[IPROPERTY_VALUES] => Array
(
[SECTION_META_TITLE] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[ELEMENT_META_TITLE] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
)
[FIELDS] => Array
(
[NAME] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[TAGS] => андроидные, космические, приводы и запчасти, партнерства
[PREVIEW_TEXT] =>
Антропоморфная (человекоподобная) робототехника с каждым годом вызывает все больший интерес со стороны разработчиков и потенциальных потребителей. Развитие технологий искусственного интеллекта и компонентов робототехники позволяет уже сегодня создавать робототехнические комплексы, способные выполнять типовые операции на уровне человека в самых разных условиях эксплуатации. О работе по созданию уникальных комплексов и перспективах их применения рассказывает исполнительный директор АО «НПО «Андроидная техника» Евгений Дудоров.
[PREVIEW_PICTURE] => Array
(
[ID] => 272
[TIMESTAMP_X] => 10.11.2023 14:26:24
[MODULE_ID] => iblock
[HEIGHT] => 576
[WIDTH] => 1024
[FILE_SIZE] => 92808
[CONTENT_TYPE] => image/jpeg
[SUBDIR] => iblock/489/3r67bp6ebzirseeufk0row6ix5z7nm3i
[FILE_NAME] => IMG_5350.jpg
[ORIGINAL_NAME] => IMG_5350.jpg
[DESCRIPTION] =>
[HANDLER_ID] =>
[EXTERNAL_ID] => 77449b6c893fb6118682329210b86a34
[VERSION_ORIGINAL_ID] =>
[META] =>
[SRC] => /upload/iblock/489/3r67bp6ebzirseeufk0row6ix5z7nm3i/IMG_5350.jpg
[UNSAFE_SRC] => /upload/iblock/489/3r67bp6ebzirseeufk0row6ix5z7nm3i/IMG_5350.jpg
[SAFE_SRC] => /upload/iblock/489/3r67bp6ebzirseeufk0row6ix5z7nm3i/IMG_5350.jpg
[ALT] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[TITLE] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
)
[DETAIL_TEXT] =>
В настоящее время сфер деятельности человека, связанных с риском утраты здоровья и жизни, становится больше. Увеличивается вероятность техногенных аварий и катастроф. Зачастую спасатели, участвующие в ликвидации таких ситуаций, сами становятся жертвами либо рискуют жизнями в случае повторного проявления бедствия. В таких условиях актуальным является уменьшение степени участия человека при проведении работ в условиях, опасных для жизни и здоровья, за счет применения дистанционно-управляемых и автономных робототехнических комплексов.
Конструктивные особенности разрабатываемых робототехнических комплексов должны обеспечить возможность выполнять промышленные и спасательные работы в инфраструктуре человека с использованием штатного оборудования и инструментов. Роботы должны иметь возможность свободно перемещаться в помещениях, предназначенных для человека, и по труднопроходимой местности.
Данным условиям удовлетворяет класс антропоморфных роботов, который качественно отличается от промышленных роботов и требует разработки принципиально новых систем и технологий, их реализующих. Это обуславливает создание новых технологических решений, интегрированных в единый функциональный объект, — антропоморфная робототехническая платформа (АРТП), способная выполнять действия, в значительной степени присущие только человеку.
В силу ряда объективных и субъективных причин РФ имеет значительное отставание в создании антропоморфных роботов. В настоящее время значительные достижения в этой области имеют Япония (ASIMO, Honda), США (Atlas, Boston Dynamics), (Optimus, Tesla), Германия (AILA, DLR) и др. При этом основные усилия направлены на создание антропоморфных роботов — многодвигательных рычажных механизмов, имеющих кинематическую схему, подобную скелету человека. Это обусловлено в значительной степени тем, что в этом случае необходимо решать широкий комплекс научных и технических задач, имеющих связанный характер.
Цели и задачи разработки технологий управления АРТП
В 2014 году Фондом перспективных исследований поставлена научно-исследовательская работа «Разработка технологии создания комбинированной системы управления робототехническими комплексами» шифр «Спасатель». Исполнитель работ — АО «Научно-производственное объединение «Андроидная техника». Цель работы — разработка технологии комбинированного управления робототехнической платформой на основе элементов сенсорики с обратными связями.
Для достижения указанной цели необходимо было решить ряд ключевых задач:
– Обосновать технические решения и характеристики АРТП с комбинированной системой дистанционного управления на основе элементов сенсорики с обратными связями.
– Разработать технологии комбинированного управления АРТП, обеспечивающие считывание и передачу моторики и голоса оператора для формирования команд управления.
– Разработать сенсорную систему АРТП, обеспечивающую сбор, передачу данных от АРТП к оператору, реализацию «эффекта присутствия» для оператора.
– Разработать демонстрационный образец АРТП и провести испытания.
В процессе выполнения первого этапа НИР «Спасатель» разработаны и изготовлены технологические макеты (ТМ) антропоморфных АРТП №1–6, на которых проводилась отработка и верификация технологий комбинированного управления. Общий вид технологических макетов №1–6 представлен на рисунке 1.
![](/upload/August%202023/ИТОГ-1sfd5.jpg)
Рисунок 1. Общий вид технологических макетов
а) ТМ №1; б) ТМ №2; в) ТМ №3; г) ТМ №4; д) ТМ №5; е) ТМ №6;
ТМ №1–5, являющиеся антропоморфными, выполнены на модульном принципе. Модули манипуляторные имеют семь степеней подвижности с кинематическими характеристиками, аналогичными руке человека, и контролем нагрузок в соединении захватного устройства с манипулятором. В ТМ №1 введена дополнительная подвижность на каждый манипулятор. В ТМ №2–5 выполнен ряд педипуляторных модулей с числом степеней подвижности от пяти до шести. Корпусные модули обладают двумя степенями подвижности. Захватные модули, реализующие групповой привод, выполнены с шестью степенями подвижности, а при применении индивидуальных приводов (ТМ №5) с двенадцатью степенями подвижности.
ТМ №6 — задающее устройство копирующего типа (ЗУКТ) предназначено для отработки технологии копирующего режима управления АРТП. Обеспечивает регистрацию и передачу моторики оператора для формирования команд управления.
На основе созданных технологий и проведенной верификации на ТМ №1–6 на втором этапе НИР «Спасатель» был разработан демонстрационный образец робототехнического комплекса (ДО РТК) в последствии получивший наименование «ФЕДОР». ДО РТК представлен на рисунке 2. ДО РТК способен работать в автономном режиме, осуществлять перемещение в пространстве, захватывать и выполнять действия с внешними объектами, относящимся к инфраструктуре человека, в том числе специальным инструментом.
![](/upload/August%202023/sfasg43.jpg)
Рисунок 2. Общий вид ДО РТК
ДО РТК является антропоморфной робототехнической платформой модульной конструкции со сложной системой механизмов, включающей в себя элементы с десятками степеней подвижности, бесколлекторными электроприводными решениями и современными электронными компонентами. РТП имеет в своей конструкции два модуля манипулятора, головной модуль, корпусной модуль, опорные модули, которые представлены на рисунке 3.
![](/upload/August%202023/ИТsfsdqОГ-15.jpg)
Рисунок 3. Модули ДО РТК
Разработка кинематических схем составляющих модулей ДО РТК опиралась на аналогичные кинематические сочленения частей тела человека: корпуса, рук (манипуляторов), ног (педипуляторов), кистей (захватов), мозга (блок вычисления, контроля и управления). Число сосредоточенных степеней подвижности принято соответствующим человеку. Второстепенными степенями подвижности пренебреженно. В качестве заданных кинематических параметров выбраны углы и скорости относительного поворота звеньев, характерные для человека во время активной нагрузки: бега, отжимания, приседаний.
При разработке были учтены следующие особенности:
- Угол сгиба бедра по отношению к тазу до 110°.
- Подвижность шеи во фронтальной плоскости.
- Подвижность в запястье +/- 30°.
- Подвижность в ключично-лопаточном узле 10-15° в горизонтальной и в вертикальной плоскости.
Состав технологий комбинированного управления АРТП
По результатам выполнения первого этапа НИР «Спасатель» были определены и отработаны базовые технологии: регистрации моторики оператора, формирования мелкой моторики, создания обратной силомоментной связи, телеприсутствия с дополненной реальностью, компенсации внешних воздействий на оператора, локальной навигации.
Базовые технологии стали основой для разработки комбинированного управления, взаимосвязь которых приведена на рисунке 4.
Основные технологии, реализованные в рамках НИР «Спасатель»:
№1 «Технология обеспечения тонкой моторики».
№2 «Технология обеспечения считывания и передачи моторики оператора для формирования команд управления».
№3 «Технология создания обратной силомоментной связи».
№4 «Технология глубокого погружения оператора с реализацией эффекта дополненной реальности».
№5 «Технология жестикулярного управления».
№6 «Технология копирующего управления»;
№7 «Технология манипуляции со специализированным инструментом».
№8 «Технология реализации режимов фильтрации и удержания с обеспечением режима обезвешивания».
№9 «Технология управления точными и силовыми манипуляциями».
№10 «Технология локальной навигации».
№11 «Технология динамического уравновешивания прямохождения».
№12 «Технология автономного управления в недетерминированной среде».
№13 «Технология управления в режиме «ведущий-ведомый»».
№14 «Технология управления на основе использования элементов сенсорики с обратными связями».
Принципиально взаимосвязь технологий комбинированного управления АРТП формируется из отдельных субтехнологий и опирается на комбинацию трех ключевых типов управления: автономное, супервизорное и копирующее. Комбинация копирующего управления верхней части (манипуляторы с захватами, торс, головной модуль) и автономного управления нижней части (педипуляторы) АРТП, является основополагающим элементом комбинированной системы управления.
Рассмотрим некоторые из ключевых технологий подробнее.
![](/upload/August%202023/ИТОГwefb-15.jpg)
Рисунок 4. Взаимосвязь технологий комбинированного управления антропоморфными робототехническими комплексами
Технология обеспечения считывания и передачи моторики оператора для формирования команд управления (Технология №2)
Технология обеспечения считывания и передачи моторики оператора для формирования команд управления позволяет обеспечить возможность дистанционного управления антропоморфной многозвенной АРТП одним оператором, выполняющим в процессе управления движения, которые АРТП повторяет (копирует). Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии на ДО РТК приведена на рисунке 5.
Технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- измерение углов поворота звеньев ЗУКТ руки оператора по 7 степеням подвижности;
- измерение углов поворота звеньев ЗУКТ кистей оператора по 12 степеням подвижности;
- расчет моторики рук оператора через условные виртуальные поверхности по результатам измерений поворота звеньев ЗУКТ;
- расчет тонкой моторики оператора по результатам измерений поворота звеньев ЗУКТ кистей;
- формирование заданий углового положения для управления электроприводами многозвенных манипуляторов и захватных устройств АРТП;
- отработка заданий системами автоматического регулирования углового положения электроприводов многозвенных манипуляторов и захватных устройств АРТП.
В НИР «Спасатель» отработка технологии осуществлялась на торсовой АРТП (ТМ №1) и ДО РТК в процессе управления оператором с помощью ЗУКТ (ТМ №6).
![](/upload/August%202023/ИТОГhfjsrdf-15.jpg)
Рисунок 5. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии копирующего управления
Технология создания обратной силомоментной связи (Технология №3)
Технология создания обратной силомоментной связи обеспечивает возможность оператору в процессе дистанционного управления АРТП:
- контролировать и регулировать силовое взаимодействие модулей АРТП с внешними объектами;
- определять весовые характеристики и деформируемость объектов манипулирования.
Данная технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- считывание моторики оператора с помощью ЗУКТ с обратной силомоментной связью;
- формирование заданий углового положения электроприводам АРТП;
- отработка заданий системами автоматического регулирования электроприводов АРТП, во время которых измеряются крутящие моменты в шарнирах АРТП;
- обработка результатов измерений крутящих моментов;
- масштабирование крутящих моментов и формирование заданий для электроприводов ЗУКТ с обратной силомоментной связью;
- отработка заданий системами автоматического регулирования крутящего момента электроприводов ЗУКТ с обратной силомоментной связью.
В НИР «Спасатель» технология создания обратной силомоментной связи отрабатывалась на торсовой РТП (ТМ №1) и ДО РТК в процессе управления оператором с помощью ЗУКТ (ТМ №6) с обратной силомоментной связью. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии создания обратной силомоментной связи приведена на рисунке 6.
![](/upload/August%202023/ИТvxcvxcvОГ-15.jpg)
Рисунок 6. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии создания обратной силомоментной связи
Технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью (Технология №6)
Технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью обеспечивает эффективное дистанционное управление АРТП посредством создания «эффекта присутствия» оператора в рабочей зоне с позиции АРТП и возможностью контроля и регулирования оператором силового взаимодействие АРТП с внешними объектами.
Технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью является элементом комбинированного управления, в которую включены субтехнологии:
- регистрации моторики оператора;
- формирования тонкой моторики;
- создания обратной силомоментной связи;
- телеприсутствия с дополненной реальностью.
Технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- распознавание речевых команд оператора и выбор режима управления АРТП;
- регистрация моторики рук и тонкой моторики кистей оператора с помощью ЗУКТ;
- регистрация углов поворота головы оператора;
- фильтрация нештатных команд по базе данных критериев нештатных команд и формирование заданий электроприводам АРТП;
- отработка заданий системами автоматического регулирования электроприводов АРТП, во время которой измеряются и обрабатываются крутящие моменты в шарнирах АРТП и формируются задания электроприводам ЗУКТ;
- отработка заданий системами автоматического регулирования электроприводов головного модуля АРТП, изменяющая угол зрения и масштаб наблюдаемой рабочей зоны;
- передача стереоизображения рабочей зоны со стереокамеры головного модуля АРТП в вычислительное устройство, в котором формируется 3D-изображение рабочей зоны с наложенным 2D-изображением с телеметрической и служебной информацией;
- отображение на стереодисплее ШВР 3D-изображения рабочей зоны с 2D-изображением, содержащим телеметрическую и служебную информацию;
- отработка заданий системами автоматического регулирования крутящего момента электроприводов ЗУКТ с обратной силомоментной связью.
В НИР «Спасатель» технология дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью отрабатывалась на торсовой РТП (ТМ №1) и ДО РТК в процессе управления оператором с помощью ЗУКТ (ТМ №6) с обратной силомоментной связью. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии приведена на рисунке 7.
![](/upload/August%202023/ИТОwgsdcaГ-15.jpg)
Рисунок 7. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью
Использование технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью позволило достигнуть технические характеристики, приведенные в таблице 1.
![](/upload/August%202023/ИТvsvsОГ-15.jpg)
Таблица 1. Технические характеристики ДО РТК при использовании технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью
Технология динамического уравновешивания прямохождения (Технология №11)
Технология динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности обеспечивает:
- прямохождение АРТП при неопределенном рельефе местности и физических свойствах поверхности за счет динамического уравновешивания;
- компенсирует внешние воздействия на АРТП (толчки, удары, столкновения с препятствиями) выполнением балансирующих движений;
- безопасное падение АРТП с группировкой модулей для минимизации ущерба.
Технология реализуется в следующей последовательности операций и процедур:
- создание базы данных выполнения прямохождения, типовых движений для удержания равновесия и безопасного падения посредством моделирования прямохождения АРТП в симуляторе;
- начало движений звеньев, реализующих прямохождение;
- измерение угловых скоростей и линейных ускорений корпуса и «таза» АРТП по трем осям X, Y, Z инерциальной системой датчиков;
- измерение сил, действующих на опоры АРТП;
- цифровая фильтрация данных инерциальной системы и силомоментных датчиков;
- расчет векторов угловых скоростей линейных ускорений корпуса и «таза» АРТП;
- расчет векторов сил, действующих на опоры АРТП;
- расчет отклонений векторов угловых скоростей, линейных ускорений корпуса и «таза», сил, действующих на опоры, приводящих к потере равновесия АРТП;
- корректировка значений угловых перемещений звеньев педипуляторов и манипуляторов АРТП, если нет критических отклонений;
- расчет значений угловых перемещений звеньев педипуляторов и манипуляторов АРТП, если выявлены критические отклонения и выбраны типовые движений для удержания равновесия;
- выбор типовых движений для безопасного падения и расчет значений угловых перемещений звеньев педипуляторов и манипуляторов АРТП, если выявлены критические отклонения и не выбраны типовые движения для удержания равновесия;
- формирование команд управления электроприводами педипуляторов и манипуляторов АРТП для динамического уравновешивания и выполнения прямохождения;
- передача команд вычислительным устройством и прием контроллерами электроприводов АРТП по интерфейсу Ethernet;
- начало движения звеньев АРТП на заданный угол с заданным крутящим моментом для динамического уравновешивания и прямохождения.
В НИР «Спасатель» технология динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности отрабатывалась на ТМ №4 и ДО РТК. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии приведена на рисунке 8.
![](/upload/August%202023/ИТОГ-svgetheq15.jpg)
Рисунок 8. Структурно-функциональная схема аппаратной реализации технологии динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности
Использование технологии динамического уравновешивания прямохождения позволило достигнуть технические характеристики, приведенные в таблице 2.
![](/upload/August%202023/ИТОГasfdbfaa-15.jpg)
Таблица 2. Технические характеристики ДО РТК при использовании технологии динамического уравновешивания прямохождения по неподготовленной поверхности
Сведения о применении технологий комбинированного управления АРТП
Технологии комбинированного управления АРТП нашли свое применение в целом ряде робототехнических устройств различных отраслей промышленности. Технологии использованы в рамках реализации проекта составной части научно-исследовательской работы (СЧ НИР) «Разработка и создание универсального компьютерного стенда робототехнических систем» шифр «УКС РТС». Заказчик — ФГБУ «Научно-исследовательский испытательный центр подготовки космонавтов имени Ю. А. Гагарина» в 2016 году. Стоит отметить, что ТМ №1 и ДО РТК переданы Фондом перспективных исследований в ГК «Роскосмос» и в настоящее время являются составной частью УКС РТС.
Технологии использованы составной части опытно-конструкторской работы (СЧ ОКР) «Модернизация программного комплекса с задающим устройством (экзоскелетом) с обратной силомоментной связью и возможностью работы при наличии временных задержек. Экспериментальные исследования по управлению удаленным антропоморфным роботом с учетом наличия различных временных задержек» шифр «Пастораль-Аватар-2017» (2017 год) и СЧ НИР «Моделирование захвата антропоморфного робота для выполнения оговоренных операций, которые выполняет космонавт с использованием перчатки скафандра. Экспериментальные исследования эффективности захвата» шифр «Пастораль-Захват-АТ-2018» (2018 год). Заказчик — ФГУП «Центральный научно-исследовательский институт машиностроения» (ФГУП «ЦНИИМаш»).
Также в СЧ НИР «Подготовка антропоморфной робототехнической системы к доставке на корабле «Союз МС-14» зав. №743» шифр «Испытатель» (2019 год). Заказчик — ПАО «Ракетно-космическая корпорация «Энергия».
В ОКР «Мобильный роботизированный манипулятор для работы в сильных радиационных полях» шифр «Каньон». Заказчик — ФГУП «Предприятие по обращению с радиоактивными отходами «РосРАО» в 2016 году. Целью работы являлась разработка и исследование функционирования опытного образца мобильного роботизированного манипулятора с дистанционным управлением для работы в зоне действия радиационных полей с уровнем до 100 мЗ в/ч.
Перспективы использования технологий комбинированного управления АРТП
В перспективе технологии комбинированного управления обеспечат создание дистанционно управляемых антропоморфных робототехнических комплексов, которые смогут полностью заменить человека во всех сферах деятельности при выполнении работ в опасных для здоровья и жизни условиях. АРТП найдут свое применение в химической и атомной промышленности при выполнении работ в условиях радиационного, химического и биологического заражения с применением штатного оборудования и инструментов.
Технологии дистанционного копирующего управления с обратной силомоментной связью и выполнения работ с общим и специализированным инструментом планируются к внедрению в антропоморфных робототехнических комплексах космического назначения для внутрикорабельной и внекорабельной деятельности в рамках СЧ ОКР «Система антропоморфная робототехническая» шифр «Теледроид» и в перспективе для выполнения работ на лунной орбитальной станции и на поверхности Луны.
На основе технологий прямохождения по неподготовленной поверхности и автономного перемещения в недетерминированной среде будут созданы АРТП, выполняющие работы с высокой степенью автономности и свободно перемещающиеся в помещениях, предназначенных для человека по труднопроходимой местности и в перспективе по поверхности других планет и спутников.
[DETAIL_PICTURE] => Array
(
[ID] => 273
[TIMESTAMP_X] => 10.11.2023 14:26:24
[MODULE_ID] => iblock
[HEIGHT] => 900
[WIDTH] => 1600
[FILE_SIZE] => 355477
[CONTENT_TYPE] => image/jpeg
[SUBDIR] => iblock/36c/etpmxyxdju74gaw00p52bssy9vyf55ru
[FILE_NAME] => IMG_5350.jpg
[ORIGINAL_NAME] => IMG_5350.jpg
[DESCRIPTION] =>
[HANDLER_ID] =>
[EXTERNAL_ID] => 6a36186eedfe52ffd0db64662296c352
[VERSION_ORIGINAL_ID] =>
[META] =>
[SRC] => /upload/iblock/36c/etpmxyxdju74gaw00p52bssy9vyf55ru/IMG_5350.jpg
[UNSAFE_SRC] => /upload/iblock/36c/etpmxyxdju74gaw00p52bssy9vyf55ru/IMG_5350.jpg
[SAFE_SRC] => /upload/iblock/36c/etpmxyxdju74gaw00p52bssy9vyf55ru/IMG_5350.jpg
[ALT] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[TITLE] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
)
[DATE_ACTIVE_FROM] => 10.09.2023
)
[PROPERTIES] => Array
(
[AUTHOR] => Array
(
[ID] => 9
[TIMESTAMP_X] => 2024-04-16 13:42:26
[IBLOCK_ID] => 1
[NAME] => Автор статьи
[ACTIVE] => Y
[SORT] => 500
[CODE] => AUTHOR
[DEFAULT_VALUE] =>
[PROPERTY_TYPE] => S
[ROW_COUNT] => 1
[COL_COUNT] => 30
[LIST_TYPE] => L
[MULTIPLE] => N
[XML_ID] =>
[FILE_TYPE] =>
[MULTIPLE_CNT] => 5
[TMP_ID] =>
[LINK_IBLOCK_ID] => 0
[WITH_DESCRIPTION] => N
[SEARCHABLE] => N
[FILTRABLE] => N
[IS_REQUIRED] => N
[VERSION] => 1
[USER_TYPE] =>
[USER_TYPE_SETTINGS] => a:0:{}
[HINT] =>
[PROPERTY_VALUE_ID] =>
[VALUE] =>
[DESCRIPTION] =>
[VALUE_ENUM] =>
[VALUE_XML_ID] =>
[VALUE_SORT] =>
[~VALUE] =>
[~DESCRIPTION] =>
[~NAME] => Автор статьи
[~DEFAULT_VALUE] =>
)
[AU_PHOTO] => Array
(
[ID] => 10
[TIMESTAMP_X] => 2024-04-16 13:42:26
[IBLOCK_ID] => 1
[NAME] => Автор фото
[ACTIVE] => Y
[SORT] => 500
[CODE] => AU_PHOTO
[DEFAULT_VALUE] =>
[PROPERTY_TYPE] => S
[ROW_COUNT] => 1
[COL_COUNT] => 30
[LIST_TYPE] => L
[MULTIPLE] => N
[XML_ID] =>
[FILE_TYPE] =>
[MULTIPLE_CNT] => 5
[TMP_ID] =>
[LINK_IBLOCK_ID] => 0
[WITH_DESCRIPTION] => N
[SEARCHABLE] => N
[FILTRABLE] => N
[IS_REQUIRED] => N
[VERSION] => 1
[USER_TYPE] =>
[USER_TYPE_SETTINGS] => a:0:{}
[HINT] =>
[PROPERTY_VALUE_ID] => 459
[VALUE] => НПО «Андроидная техника»; Unsplash
[DESCRIPTION] =>
[VALUE_ENUM] =>
[VALUE_XML_ID] =>
[VALUE_SORT] =>
[~VALUE] => НПО «Андроидная техника»; Unsplash
[~DESCRIPTION] =>
[~NAME] => Автор фото
[~DEFAULT_VALUE] =>
)
[IMG_MAIN] => Array
(
[ID] => 11
[TIMESTAMP_X] => 2024-04-16 13:42:26
[IBLOCK_ID] => 1
[NAME] => Картинка для Главной
[ACTIVE] => Y
[SORT] => 500
[CODE] => IMG_MAIN
[DEFAULT_VALUE] =>
[PROPERTY_TYPE] => F
[ROW_COUNT] => 1
[COL_COUNT] => 30
[LIST_TYPE] => L
[MULTIPLE] => N
[XML_ID] =>
[FILE_TYPE] =>
[MULTIPLE_CNT] => 5
[TMP_ID] =>
[LINK_IBLOCK_ID] => 0
[WITH_DESCRIPTION] => N
[SEARCHABLE] => N
[FILTRABLE] => N
[IS_REQUIRED] => N
[VERSION] => 1
[USER_TYPE] =>
[USER_TYPE_SETTINGS] => a:0:{}
[HINT] =>
[PROPERTY_VALUE_ID] =>
[VALUE] =>
[DESCRIPTION] =>
[VALUE_ENUM] =>
[VALUE_XML_ID] =>
[VALUE_SORT] =>
[~VALUE] =>
[~DESCRIPTION] =>
[~NAME] => Картинка для Главной
[~DEFAULT_VALUE] =>
)
[MAIN_THEME] => Array
(
[ID] => 12
[TIMESTAMP_X] => 2024-04-16 13:42:26
[IBLOCK_ID] => 1
[NAME] => Главная тема
[ACTIVE] => Y
[SORT] => 500
[CODE] => MAIN_THEME
[DEFAULT_VALUE] =>
[PROPERTY_TYPE] => L
[ROW_COUNT] => 1
[COL_COUNT] => 30
[LIST_TYPE] => L
[MULTIPLE] => N
[XML_ID] =>
[FILE_TYPE] =>
[MULTIPLE_CNT] => 5
[TMP_ID] =>
[LINK_IBLOCK_ID] => 0
[WITH_DESCRIPTION] => N
[SEARCHABLE] => N
[FILTRABLE] => N
[IS_REQUIRED] => N
[VERSION] => 1
[USER_TYPE] =>
[USER_TYPE_SETTINGS] => a:0:{}
[HINT] =>
[PROPERTY_VALUE_ID] =>
[VALUE] =>
[DESCRIPTION] =>
[VALUE_ENUM] =>
[VALUE_XML_ID] =>
[VALUE_SORT] =>
[VALUE_ENUM_ID] =>
[~VALUE] =>
[~DESCRIPTION] =>
[~NAME] => Главная тема
[~DEFAULT_VALUE] =>
)
[MAIN_SECT] => Array
(
[ID] => 13
[TIMESTAMP_X] => 2024-04-16 13:42:26
[IBLOCK_ID] => 1
[NAME] => В своём разделе
[ACTIVE] => Y
[SORT] => 500
[CODE] => MAIN_SECT
[DEFAULT_VALUE] =>
[PROPERTY_TYPE] => L
[ROW_COUNT] => 1
[COL_COUNT] => 30
[LIST_TYPE] => L
[MULTIPLE] => N
[XML_ID] =>
[FILE_TYPE] =>
[MULTIPLE_CNT] => 5
[TMP_ID] =>
[LINK_IBLOCK_ID] => 0
[WITH_DESCRIPTION] => N
[SEARCHABLE] => N
[FILTRABLE] => N
[IS_REQUIRED] => N
[VERSION] => 1
[USER_TYPE] =>
[USER_TYPE_SETTINGS] => a:0:{}
[HINT] =>
[PROPERTY_VALUE_ID] =>
[VALUE] =>
[DESCRIPTION] =>
[VALUE_ENUM] =>
[VALUE_XML_ID] =>
[VALUE_SORT] =>
[VALUE_ENUM_ID] =>
[~VALUE] =>
[~DESCRIPTION] =>
[~NAME] => В своём разделе
[~DEFAULT_VALUE] =>
)
[VIDEO_YOU] => Array
(
[ID] => 14
[TIMESTAMP_X] => 2024-04-16 13:42:26
[IBLOCK_ID] => 1
[NAME] => Видео youtobe
[ACTIVE] => Y
[SORT] => 500
[CODE] => VIDEO_YOU
[DEFAULT_VALUE] =>
[PROPERTY_TYPE] => S
[ROW_COUNT] => 1
[COL_COUNT] => 30
[LIST_TYPE] => L
[MULTIPLE] => N
[XML_ID] =>
[FILE_TYPE] =>
[MULTIPLE_CNT] => 5
[TMP_ID] =>
[LINK_IBLOCK_ID] => 0
[WITH_DESCRIPTION] => N
[SEARCHABLE] => N
[FILTRABLE] => N
[IS_REQUIRED] => N
[VERSION] => 1
[USER_TYPE] =>
[USER_TYPE_SETTINGS] => a:0:{}
[HINT] =>
[PROPERTY_VALUE_ID] =>
[VALUE] =>
[DESCRIPTION] =>
[VALUE_ENUM] =>
[VALUE_XML_ID] =>
[VALUE_SORT] =>
[~VALUE] =>
[~DESCRIPTION] =>
[~NAME] => Видео youtobe
[~DEFAULT_VALUE] =>
)
)
[DISPLAY_PROPERTIES] => Array
(
[AU_PHOTO] => Array
(
[ID] => 10
[TIMESTAMP_X] => 2024-04-16 13:42:26
[IBLOCK_ID] => 1
[NAME] => Автор фото
[ACTIVE] => Y
[SORT] => 500
[CODE] => AU_PHOTO
[DEFAULT_VALUE] =>
[PROPERTY_TYPE] => S
[ROW_COUNT] => 1
[COL_COUNT] => 30
[LIST_TYPE] => L
[MULTIPLE] => N
[XML_ID] =>
[FILE_TYPE] =>
[MULTIPLE_CNT] => 5
[TMP_ID] =>
[LINK_IBLOCK_ID] => 0
[WITH_DESCRIPTION] => N
[SEARCHABLE] => N
[FILTRABLE] => N
[IS_REQUIRED] => N
[VERSION] => 1
[USER_TYPE] =>
[USER_TYPE_SETTINGS] => a:0:{}
[HINT] =>
[PROPERTY_VALUE_ID] => 459
[VALUE] => НПО «Андроидная техника»; Unsplash
[DESCRIPTION] =>
[VALUE_ENUM] =>
[VALUE_XML_ID] =>
[VALUE_SORT] =>
[~VALUE] => НПО «Андроидная техника»; Unsplash
[~DESCRIPTION] =>
[~NAME] => Автор фото
[~DEFAULT_VALUE] =>
[DISPLAY_VALUE] => НПО «Андроидная техника»; Unsplash
)
)
[IBLOCK] => Array
(
[ID] => 1
[~ID] => 1
[TIMESTAMP_X] => 16.04.2024 13:42:26
[~TIMESTAMP_X] => 16.04.2024 13:42:26
[IBLOCK_TYPE_ID] => news
[~IBLOCK_TYPE_ID] => news
[LID] => s1
[~LID] => s1
[CODE] => news_s1
[~CODE] => news_s1
[API_CODE] =>
[~API_CODE] =>
[REST_ON] => N
[~REST_ON] => N
[NAME] => Статьи
[~NAME] => Статьи
[ACTIVE] => Y
[~ACTIVE] => Y
[SORT] => 500
[~SORT] => 500
[LIST_PAGE_URL] =>
[~LIST_PAGE_URL] =>
[DETAIL_PAGE_URL] => #SITE_DIR#/#SECTION_CODE#/#ELEMENT_CODE#/
[~DETAIL_PAGE_URL] => #SITE_DIR#/#SECTION_CODE#/#ELEMENT_CODE#/
[SECTION_PAGE_URL] => #SITE_DIR#/#SECTION_CODE#
[~SECTION_PAGE_URL] => #SITE_DIR#/#SECTION_CODE#
[CANONICAL_PAGE_URL] =>
[~CANONICAL_PAGE_URL] =>
[PICTURE] =>
[~PICTURE] =>
[DESCRIPTION] =>
[~DESCRIPTION] =>
[DESCRIPTION_TYPE] => text
[~DESCRIPTION_TYPE] => text
[RSS_TTL] => 24
[~RSS_TTL] => 24
[RSS_ACTIVE] => Y
[~RSS_ACTIVE] => Y
[RSS_FILE_ACTIVE] => N
[~RSS_FILE_ACTIVE] => N
[RSS_FILE_LIMIT] =>
[~RSS_FILE_LIMIT] =>
[RSS_FILE_DAYS] =>
[~RSS_FILE_DAYS] =>
[RSS_YANDEX_ACTIVE] => N
[~RSS_YANDEX_ACTIVE] => N
[XML_ID] => furniture_news_s1
[~XML_ID] => furniture_news_s1
[TMP_ID] => 6cfbdd5e02a2f38f8bf51afa68b2792c
[~TMP_ID] => 6cfbdd5e02a2f38f8bf51afa68b2792c
[INDEX_ELEMENT] => Y
[~INDEX_ELEMENT] => Y
[INDEX_SECTION] => Y
[~INDEX_SECTION] => Y
[WORKFLOW] => N
[~WORKFLOW] => N
[BIZPROC] => N
[~BIZPROC] => N
[SECTION_CHOOSER] => L
[~SECTION_CHOOSER] => L
[LIST_MODE] =>
[~LIST_MODE] =>
[RIGHTS_MODE] => S
[~RIGHTS_MODE] => S
[SECTION_PROPERTY] => N
[~SECTION_PROPERTY] => N
[PROPERTY_INDEX] => N
[~PROPERTY_INDEX] => N
[VERSION] => 1
[~VERSION] => 1
[LAST_CONV_ELEMENT] => 0
[~LAST_CONV_ELEMENT] => 0
[SOCNET_GROUP_ID] =>
[~SOCNET_GROUP_ID] =>
[EDIT_FILE_BEFORE] =>
[~EDIT_FILE_BEFORE] =>
[EDIT_FILE_AFTER] =>
[~EDIT_FILE_AFTER] =>
[SECTIONS_NAME] => Разделы
[~SECTIONS_NAME] => Разделы
[SECTION_NAME] => Раздел
[~SECTION_NAME] => Раздел
[ELEMENTS_NAME] => Статьи
[~ELEMENTS_NAME] => Статьи
[ELEMENT_NAME] => Статья
[~ELEMENT_NAME] => Статья
[EXTERNAL_ID] => furniture_news_s1
[~EXTERNAL_ID] => furniture_news_s1
[LANG_DIR] => /
[~LANG_DIR] => /
[SERVER_NAME] => roboticsworld.ru
[~SERVER_NAME] => roboticsworld.ru
)
[SECTION] => Array
(
[PATH] => Array
(
[0] => Array
(
[ID] => 6
[~ID] => 6
[CODE] => cases
[~CODE] => cases
[XML_ID] =>
[~XML_ID] =>
[EXTERNAL_ID] =>
[~EXTERNAL_ID] =>
[IBLOCK_ID] => 1
[~IBLOCK_ID] => 1
[IBLOCK_SECTION_ID] =>
[~IBLOCK_SECTION_ID] =>
[SORT] => 150
[~SORT] => 150
[NAME] => Кейсы
[~NAME] => Кейсы
[ACTIVE] => Y
[~ACTIVE] => Y
[DEPTH_LEVEL] => 1
[~DEPTH_LEVEL] => 1
[SECTION_PAGE_URL] => /cases
[~SECTION_PAGE_URL] => /cases
[IBLOCK_TYPE_ID] => news
[~IBLOCK_TYPE_ID] => news
[IBLOCK_CODE] => news_s1
[~IBLOCK_CODE] => news_s1
[IBLOCK_EXTERNAL_ID] => furniture_news_s1
[~IBLOCK_EXTERNAL_ID] => furniture_news_s1
[GLOBAL_ACTIVE] => Y
[~GLOBAL_ACTIVE] => Y
[IPROPERTY_VALUES] => Array
(
[SECTION_META_TITLE] => Кейсы
[ELEMENT_META_TITLE] => Кейсы
)
)
)
)
[SECTION_URL] => /cases
[META_TAGS] => Array
(
[TITLE] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[BROWSER_TITLE] => Технологии системы управления антропоморфными робототехническими комплексами
[KEYWORDS] =>
[DESCRIPTION] =>
)
)